惠州市特洛电机有限公司

　　为了使电机旋转，控制单元必须首先确定霍尔传感器检测到的电机转子的当前位置，然后根据定子绕组的顺序打开(或关闭)变换器(逆变器)中的功率晶体管。如下图所示，逆变器中的AH、BH、CH(这些称为上臂功率晶体管)和AL、BL、CL(这些称为下臂功率晶体管)，使电流流经电机线圈产生正向(或反向)旋转磁场，并与转子磁体相互作用，使电机顺时针/反向旋转。当电机转子旋转到霍尔传感器检测到另一组信号的位置时，控制单元打开下一组功率晶体管，使循环电机继续沿同一方向旋转，直到控制单元决定停止电机转子或关闭功率晶体管(或仅关闭下臂功率晶体管)并反转电机转子。功率晶体管以相反的顺序打开。

　　基本上，功率晶体管的打开可以解释如下:

　　AH、BL组AH、CL组BH、CL组BH、AL组CH、AL组CH、BL组，但不能开成AH、AL或BH、BL或CH、CL。此外，由于电子元件总是具有开关的响应时间，因此功率晶体管应考虑开关之间的交错时间中元件的响应时间。否则，当上臂(或下臂)未完全闭合时，下臂(或上臂)已打开，造成上臂与下臂短路，功率晶体管烧毁。

　　当电机旋转时，控制单元将霍尔传感器信号的速度与由驾驶员(或软件)设置的速度和加减速率组成的命令(command)进行比较，然后确定下一组(AH)。(BL或AH, CL或BH, CL或…)开启和开启时间。如果速度不够，则会缩短速度，这部分由PWM完成。PWM是一种确定电机速度是快还是慢的方法。如何产生这样的PWM是实现更精确的速度控制的核心。高速调速控制必须考虑系统的时钟分辨率是否足以掌握处理软件指令的时间。此外，改变HALL-SENSOR信号所采用的数据访问方式也会影响处理器的性能以及判断的正确性和实时性。对于低速下的速度控制，特别是在低启动速度下，霍尔传感器信号变化缓慢。根据电机的特性、处理时间和控制参数的正确配置来检索信号模式是很重要的。或者速度回波成为一个编码器变化作为参考，因此信号分辨率增加，以更好地控制。马达运转平稳，反应良好。适用于pid控制，不容忽视。如前所述，无刷直流电动机是闭环控制的，因此反馈信号等于告诉控制单元现在电机速度与目标速度相差多少。这是错误(error)。补偿误差是很自然的，包括传统的工程控制，如P.I.D.控制。但是控制的状态和环境是复杂多变的。如果控制是强大和持久的，这些因素应该被考虑在内。因此，模糊控制、专家系统和神经网络将被纳入智能运动的重要理论控制。